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初等幾何学および線型代数学における回転（かいてん、）は、平面あるいは空間において固定された一点の周りでの剛体の運動を記述する。回転は、不動点を持たない平行移動とは違うし、剛体を「裏返し」にしてしまう鏡映とも異なる。回転を含めたこれらの変換は等距変換、即ちこれらの変換の前後で二点間の距離を変えない。 回転を考える際には基準系を知ることが重要であり、全ての回転はある特定の基準系に対するものとして記述される。一般に、ある座標系に関する剛体の任意の直交変換に対し、その逆変換が存在して、それを基準系に施すと剛体はもとと同じ座標にいることになる。例えば二次元において、一点の周りで剛体を時計回りにある軸を固定するように回すことと、剛体をそのままにして同じ点の周りに反時計回りに軸を回すこととは等価である。 == 関連概念・用語 == 回転群は特定の一点の周りの回転全体の成すリー群を言う。この（共通の）不動点を回転の中心と呼び、普通はこれをと同一視する。回転群は（向きを保つ）の成すより大きい群の一点固定部分群である。 一つの回転に関して: * 回転軸 (''axis of rotation'') はその回転の不動点全体の成す直線である。これは においてのみ存在する。 * 回転不変面 (''plane of rotation'') はその回転の群作用の下で安定な平面を言う。回転軸と異なり、この平面上の各点それ自身は不動点でない。回転軸が存在するならば、回転軸と回転不変面とは直交する（軸直交回転面）。 抄文引用元・出典: フリー百科事典『 ウィキペディア（Wikipedia）』 ■ウィキペディアで「回転 (数学)」の詳細全文を読む スポンサード リンク
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